표준 사양 | GP12 (소형) | GP25 (소형) | GP180 (대형) | |
형식 | YR-1-06VXH12-A00 | YR-1-06-VXH25-A00 | YR-1-06VX180-A00 | |
구조 | 수직 다관절형(6자유도) | 수직 다관절형(6자유도) | 수직 다관절형(6자유도) | |
가반 중량 | 12 kg | 25 kg | 180 kg | |
반복 위치 결정 정도 | ±0.08 mm | ±0.06 mm | ±0.2 mm | |
동작 범위 | S축(선회) | -170° ~ +170° | -180° ~ +180° | -180° ~ +180° |
L축(하부 Arm) | -90° ~ +155° | -105° ~ +155° | -60° ~ +76° | |
U축(상부 Arm) | -85° ~ +150° | -86° ~ +160° | -86° ~ +90° | |
R축(손목 선회) | -200° ~ +200° | -200° ~ +200° | -360° ~ +360° | |
B축(손목 움직임) | -150° ~ +150° | -150° ~ +150° | -130° ~ +130° | |
T축(손목 회전) | -455° ~ +455° | -455° ~ +455° | -360° ~ +360° | |
최대 속도 | S축(선회) | 4.53 rad/s, 260°/s | 3.67 rad/s, 210°/s | 2.18 rad/s, 125°/s |
L축(하부 Arm) | 4.01 rad/s, 230°/s | 3.67 rad/s, 210°/s | 2.01 rad/s, 115°/s | |
U축(상부 Arm) | 4.53 rad/s, 260°/s | 4.63 rad/s, 265°/s | 2.18 rad/s, 125°/s | |
R축(손목 선회) | 8.20 rad/s, 470°/s | 7.33 rad/s, 420°/s | 3.18 rad/s, 182°/s | |
B축(손목 움직임) | 8.20 rad/s, 470°/s | 7.33 rad/s, 420°/s | 3.05 rad/s, 175°/s | |
T축(손목 회전) | 12.2 rad/s, 700°/s | 15.44 rad/s, 885°/s | 4.63 rad/s, 265°/s | |
허용 모멘트 | R축(손목 선회) | 22 N·m | 52 N·m | 1000 N·m |
B축(손목 움직임) | 22 N·m | 52 N·m | 1000 N·m | |
T축(손목 회전) | 9.8 N·m | 32 N·m | 618 N·m | |
허용 관성 모멘트(GD2/4) | R축(손목 선회) | 0.65 kg·m2 | 2.3 kg·m2 | 90 kg·m2 |
B축(손목 움직임) | 0.65 kg·m2 | 2.3 kg·m2 | 90 kg·m2 | |
T축(손목 회전) | 0.17 kg·m2 | 1.2 kg·m2 | 46.3 kg·m2 | |
본체 중량 | 150 kg | 250 kg | 1020 kg | |
보호등급 | 본체 : IP54, 손목축 : IP67 | |||
설치환경 | 온도 | 0˚C ~ +45˚C | ||
습도 | 20% ~ 80%RH(결로가 없을 것) | |||
진동 가속도 | 49 m/s2 이하 | 4.9 m/s2 (0.5G)이하 | ||
기타 | 인화성 및 부식성 가스, 액체가 없을 것
물, 기름, 분진 등의 침투가 없을 것 전기적 노이즈원이 가까이에 없을 것 강한 자기장이 발생하지 않을 것 |
|||
전원 용량 | 1.5 kVA | 2.0 kVA | 5.0 kVA | |
설치 방식 | 바닥 설치형, 천장 걸이형, 벽걸이형, 경사 | 바닥설치 |
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